http://rudolf-fiala.info      Störungsvermeidung 2: Auswirkungsreduzierende Empfängertechnik
    Methoden, Vorteile, Nachteile

    Teil 1: Persönliche Vermeidungsstrategien siehe Link

     © Rudolf Fiala,  20. 10. 2005; Revision 10.1.07 wegen T14-Linkentfernung

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Im Teil 1 wurde gezeigt, dass WIR es selbst in der Hand haben durch schlaue und aufmerksame Strategien - von der Zeitplanung bis zum Flugverzicht - unser Absturzrisiko signifikant zu verkleinern.

Dieser Teil 2 beleuchtet jetzt aktuelle Methoden der Industrie, Auswirkungen von Störungen mit technischem Wissen zu reduzieren.
Wie man Funkübertragungsstörungen überhaupt reduzieren kann, ist mit dem PCM-Verfahren schon lange bekannt.

Für Sender ohne PCM haben sich gerade in den letzten Jahren PPM-Methoden ergeben, mit denen versucht wird, der Störungsreduzierung von (S)PCM nahezukommen. Die (S)PCM-Störungssicherheit kann aber aus technischen Gründen nicht erreicht werden.

Allerdings stammen viele dieser PPM-Lösungen noch aus der Zeit vor der schnellen mc22/mx22 und klarerweise auch T14MZ und waren mit Ihrer erhöhten Antwortzeit (Responsetime) etwa dem damaligem 1024-Stufen PCM Zeitbedarf gleichwertig.

Ohne Berücksichtigung der überhaupt in einer anderen "PCM-G3-Liga spielenden" T14 MZ/FX40 schaut das so aus, wobei bei PPM die mc22 weiter führend bleibt:

Zeitbalken

Interessant ist hier vor allem die Zeitangabe für "A/B", die die interne Verarbeitungszeit von Sender UND Empfänger darstellt und zu der noch bei (S)PCM die dargestellte Zeit "PCM" wegen des Prüfsummen-Managements sowohl im Sender (Prüfsummen-Erstellung), als auch im Empfänger (Servoimpulsherstellung erst nach "Freigabe" durch die Prüfsumme) notwendig ist. Die Skizze stammt aus "Von der Pilotenhand zur Servobewegung: Die verzögerte Reaktion". Dort ist auch dargelegt, welche fliegerischen und sicherheitstechnischen Vorteile eine schnelle Antwortzeit hat.

Auf dieser Skizze kann man schön erkennen, dass mc22-SPCM um eine Frametime von ca. 23msec schneller ist als mc24 SPCM.
Bei PPM ist die mc22 um nochmals ca. 10 msec (Summe Sender und Empfänger als "gemeinsame Untersuchungs-Blackbox") schneller.
Der untersuchte Servokanal ist "2", pro anderem Servoausgang wären hier noch etwa 1,5msec dazuzuzählen, für zB. Servostecker5 4.5msec.
Die von mir veröffentlichte praxisnahe Methode: Oszilloskop-Messung von Beginn Knüppelbewegung bis Anlauf Servomotor.


Zum eigentlichen Thema:

Warum tut sich die Industrie den Aufwand der Erweiterung von Standard-PPM überhaupt an:

Blau dargestellt, die einwandfreie Impulsflanken, schwarz die Kette mit Störung durch einen gespaltenen Impuls.

Impulskette

Die Steuerimpuls samt ihrer jeweiligen Steuerknüppel-abhängigen unterschiedlichen Längen werden als Kette an die Servos weitergegeben.
Wenn jetzt ein einzelner "zerissener" Impuls durch Störungen vom Empfänger fälschlicherweise als zwei Impulse interpretiert wird, bekommt das zugehörige Servo einen falschen -zu kurzen -Impuls und läuft voll in Richtung einer unerwünschten Stellung. Es "zuckt aus", wörtlich zu nehmen.
Der zweite auch falsche Impulsteil durch die Spaltung wird durch die Ausgabekette konsequent und logisch dem nächsten Servo zugeordnet, das ebenfalls einen falschen Stellungsbefehl erhält. Den an sich richtigen Originalwert dieses letztgenannten Servos bekommt jetzt das nächste Servo und der wird nur selten ident sein mit seinem tatsächlichen "Wunschwert", denn die ganze Impulskette ist ja ab dem Fehler, dank der falschen Umwandlung von einem Impuls in zwei Impulse, in der Zuordnung um ein Servo verschoben. Wodurch ALLE hinter diesem Fehler folgenden Servos falsch gesteuert werden. Und das Modell folgerichtig nicht nur einen kleinen "Schwanzler" um ein bestimmtes Ruder macht, sondern eine massive Fluglagenänderung, wenn die Störung schon bei zB. Servokanal1 oder 2 eintritt.

Genau das soll mit technischen Methoden verhindert werden. Bei PCM mittels Prüfsummen, die die Weitergabe korrekter Impulse erst freigeben und bei Fehlern die Weitergabe an die Servos blockieren, bei PPM eben anders bezw. ähnlich ohne Prüfsummen.

Hinweis: Bei Digitalservos würde tatsächlich das Blockieren der Impuls-Weitergabe an die Servos ausreichen, da diese Servos den vorherigen Ist-Wert so lange speichern - und das Servo in dieser Stellung halten - bis ein neuer Soll-Wert eintrifft. Der dann wieder gespeichert bleibt bis....

Für Analogservos ist aber das nur-Blockieren nicht ausreichend, sie benötigen immer wieder "Halteimpulse", damit sie nicht durch die aerodynamischen Kräfte oder Rudergewichte plus Vibrationen in irgendwelche völlig unerwünschten und absturzverursachenden Stellungen laufen.

Eines ist nochmals warnend festzuhalten: Die derzeit einzige Methode, auch bei kleinen Steuerausschlägen falsche Impulse zu erkennen und zu blockieren bietet nur (S)PCM und PCM2048!
Die diversen PPM-Methoden können Impulsstörungen, die in das normale Impulsschema passen nicht einmal erkennen, geschweige blockieren! Und schon gar nicht bei an Bord selbst produzierten Störungen.


Näheres dazu in diesem Link im Teil 2 
wichtig für diesen Bericht und noch Warum ist SPCM IMMER PPM überlegen, auch bei der max. Reichweite


Rauschjitter Also:

Ausgangspunkt ist ein Prozessor-loser Standardempfängerfrüherer Bauweise ohne irgendwelche Impulse-prüfenden, -verbessernden oder -ersetzenden Schaltungsteile. Der ab etwa der Hälfte seiner maximalen Reichweite immer mehr durch die elektron. Luftverschmutzung und eigene Borfstörungen zu leiden beginnt und dann seinen Servos verrauschte, unterschiedlich lange Impulse bietet, ohne dass am Sender etwas gesteuert worden war.

Ein Standardempfänger eben auch ohne Umwandlung der PPM-Impulse in binäre Werte (Sampling).

Wie alle quarzbestückte PPM-Empfänger von Graupner, Futaba, Simprop etc. ohne diverse Kürzeln wie IPD oder sonstigen als Leistungs-verbessernd und Störungseinfluss-reduzierend angekündigten Spezialitäten.

In quarzlosen (Synthi-) Empfängern ist man nicht unbedingt sicher, dass dort keine
schaltungstechnische Impulsbeeinflussungen stattfinden, sie sind u.U. sogar notwendig, um die Schwächen alter PLL-Synthesizer-Systeme zu überbrücken. Diese Empfänger sind ja auch nicht mehr prozessorlos, wie in diesem Absatz vorher vorausgesetzt!


Diese, auch kombinierbaren Spezialitäten samt Vorteilen und Nachteilen werden in diesem Bericht erwähnt.
Stichworte: Impulsplausibilität, Impulsersetzung, Sendersignaturerkennung, Gleitende Mittelwerterrechnung

Der generelle Vorteil "schönrechnender Empfänger" ist ganz kurz definiert: störungsfreie, wackelfreie (=jitterfreie, glitchfree) Impulse, die die Servos wie den sprichwörtlichen Bock "unerschütterlich dort stehen lassen", wo sie eben stehen. Und allen Änderungen ihres momentanen Standortes mit besonderem Misstrauen zu begegnen.

Die Analogie aus dem täglichem Leben zeigt einerseits, dass man sich damit die Energie für manche Spontanaktion erspart, andererseits aber systembedingt in der Spontanität eingeschränkt ist und schlicht behäbig wird. Wie bestens mit den alten Multiplex mc-Servos aus ca. 1990 demonstrierbar, den ersten "schönrechnenden" Servos aus der 256-Stufen PCM-Zeit, einem Achtel der jetzt schon erreichten Stellgenauigkeit bei PPM (schon lange) und 2048-PCM (seit 2005).

Womit wir schon bei den generellen Nachteilen angelangt wären: Trägheit und/oder Zeitverluste durch Prozessorvearbeitung.


Empfänger Quantisierung

Ein Teil der "Schönrechnerei" entsteht schon völlig ohne weiteres Zutun durch das Samplen (Umwandlung in ein Binärwert-Signal) mit einer kleineren Quantisierungsrate als der maximalen Umwandlungsgenauigkeit für sehr gute Servos entsprechen würde. Was freilich eine "Beruhigung" gegen zuckende Servos - ab etwa halber Maximalreichweite oder von Bordstörungen - bringen kann.



(Unter Umständen auch Stellgenauigkeitsverluste durch eine Technik, die mit einer kleineren Sample- und Rechentechnik als 12Bit arbeitet, siehe nebenstehendes Bild. Diese besondere Problematik will ich hier gar nicht behandeln, es gilt wie fast immer, dass sich viele Verwender wohl der vom Erzeuger/Vertreiber angepriesenen ausreichenden Leistungsfähigkeit für SEINE Anforderungen ausliefern müssen.
 
Wenn diese AUSREICHT, dann ist sie ja auch per definitionem AUSREICHEND und alles ist bestens. Ein Jetpilot mit Mini-Ruderausschlägen, der auch schon mal wegen der Modellgeschwindigkeit weiter wegfliegen muss, hat klarerweise andere Anforderungen als ein in Sendernähe fliegender knüppelrührender Funflyerpilot bei großen Rudern und Ruderausschlägen.)





Die Methoden:


1) Plausibilitätsprüfung (Längenprüfung) der Impulse, ob sie im vorgesehenen Zeitrahmen sind.

Das macht aber erst wirklich Sinn, wenn man außerdem als fehlerhaft erkannte Impulse durch den vorher zuletzt noch richtig empfangenen und gespeicherten Impuls ersetzt.
Man kann ab dem Falschimpuls die ganze restliche Kette ersetzen - nicht optimal - oder nur den als falsch erkannten Impuls und, weil die Zuordnung unter Umständen nicht eindeutig ist, sicherheitshalber auch den vorherigen. Wenn man das schlau macht, reicht samt Reservezeit eine Ausgabeverschiebung von etwa 7msec und an die Servos geht wieder eine einwandfreie Kette mit plausiblen Impulsen, ohne zusätzliche "Stolperimpulse" für die Kettenzähler.

In der Praxis läuft das etwas anders: Es gibt ein speicherndes Zwischenregister für die Einzelwerte, auf das die Impulskettenformung vor Weitergabe an die Servos zugreift, was sie um etwa 7 msec verschoben nach Empfang der Werte tut. In diesen 7msec werden vor Zugriff die neuen korrekten Werte nach Prüfung in das Zwischenregister eingespeist, oder es bleiben die vorherigen erhalten. In der Logik ganz unkompliziert.

Die Mindestimpulslänge, die im normalem Betrieb vorkommen DARF ist etwa 0.85msec. Gerade Digitalservos sind auf Impulse unter der Mindestlänge sehr empfindlich und können dann extrem große Fehlstellungen zeigen. Kann bis zum "Umspringen" in die andere Endlage führen.
Technisch kann man die Annahme von zu kleinen Impulsen ganz einfach verhindern: die Impulsnadeln nach dem Demodulator - siehe oben - sind ja nur an ihrer DOWN-Flanke entscheidend, die Breite der Nadeln ist unwesentlich, solange sie schmäler als die Mindestimpulslänge sind. Wenn man diese Nadeln zu schönen Rechtecken umwandelt, ist offensichtlich, dass alles, was in der Zeit dieses Rechtecks eintrifft, gar keine Auswirkungen auf die weitere Empfängerschaltung,sprich Impulszuordnung, haben kann. Erreicht wird das durch ein Mono-Flipflop, einer einfache Schaltung, die bei Eintreffen der Downflanke (der Nadel) eine Rechteck bestimmter Länge startet - zB 0.80msec - und erst nach dieser Zeit in die "scharfe" AUS-Stellung für den nächsten plausiblen Impuls >0.85msec zurückfällt. Mit moderner Technologie wie µCs und Timern ist diese Funktion natürlich auch verwirklichbar, mit dem Vorteil größerer Stabilität durch entsprechend kompensatorische Schaltungsteile und weniger vibrationsempfindlicher Einzelkomponenten. 

2a) Impulsanzahl-Prüfung, auch volkstümlich als "Sendersignatur" bezeichnet: Erfassung der gültigen Servo-Impulsmenge beim Einschalten.
Während des Fliegens wird jedesmal die Anzahl der Impulse in jeder Kette geprüft, ob da nicht ein parasitärer oder gespaltener Impuls drinnen ist und dann die Kette an die Servos weitergegeben. Das kann freilich erst frühestens nach Einlangen der GANZEN Kette erfolgen, quasi als Freigabe, und ergibt eine Weitergabeverschiebung in der Größenordnung der Frametime, ca 22msec bei 9Servo-PPM. Bei Sendern mit kurzen Impulsketten für zB. nur 6 Kanäle statt 9 oder 12 ist (wäre!) der Zeitverlust freilich auch etwas kürzer.

Gleiches gilt auch noch für jene Methode, bei der die Frametime an Stelle der Servozahl als Pseudosignatur verwendet wird.

2b) Echte Sendersignatur: Aus dem Sendersignal erkennbare Sendereigenschaften, die nichts mit der Servo-Impulsanzahl oder Frametime zu tun haben. Diese Eigenschaften könnte man schon während der Synchronisationspause prüfen und das Datenpaket sofort anschließend freigeben. WENN man das so machte, gäbe(!) es keinen Zeitverlust!

Beide Methoden 2a und 2b haben einen gefährlichen Nachteil: Wenn sich am Sender durch einen vielleicht gar nicht fatalen Fehler irgend ein entsprechernder Parameter verändert, zB. die Anzahl der Servoimpulse, weil die hinteren 3 Impulse ohne fliegerisch wichtige Servos ausfallen, fällt das Modell unweigerlich herunter, weil der Sender nicht mehr als der eigene erkannt wird. Ein voreingestellter Reserve-Rettungssender müsste bei 2a) identisch sein, bei 2b) geht das zuvorderst überhaupt nicht. Allerdings mit einem redundantem Empfangssystem im Modell natürlich schon, überraschenderweise sogar auf der gleichen Frequenz. Siehe Signatur.html

3) Auswirkungsentschärfung einzelner Fehlimpulse mittels "Gleitender Durchschnittsbildung" über zB. 5 Impulse.

Der endgültige erwünschte Servo-Stellungsimpuls ist mehr als ca. 1/10 sec später vorhanden, als bei einem tricklosen Standardempfänger.

Gleitender Mittelwert
Man kann hier erkennen, dass die Mittelwertbildung der Knüppelstellung stark nachhinkt. Die hier gezeigten beiden große Stellungsveränderung (schwarz) würden beim jeweils ersten daraus errechneten Impuls erst einen Stellungsveränderung von 20% (statt eben 100%) ergeben.

Wenn das ein kurzer Fehlimpuls bei nur einem Frame wäre, ergäbe das auch nur eine Veränderung um 20% des Fehlimpulses.
Der volle Sollwert entsprechend der Knüppelstellung ist hier erst nach 5 Werten gegeben. Das gilt aber IMMER, eben dem "Gleitenden Mittelwert" entsprechend. Beim 6. Wert fällt halt dann der 1. hinaus, beim 7. der 2. und beim 3008. dann eben der 3003. usw.


Bei Empfängern, die das mit digitalem Sampling machen und nur mit <11Bit (<2048 Stufen) arbeiten, sind Stellgenauigkeitsverluste (Trimmung!) zu erwarten. Zum Vergleich: Graupner und Futaba Digitalservos arbeiten intern mit Bitraten größer als 12 Bit! Hier: Wie arbeiten Digitalservos
Apropos: ein ähnliches Problem kennt man schon von 8-Bit-Kreiseln mit drastisch verringerter, praktisch "gestufter" Trimmgenauigkeit.

Sollten Sie jetzt annehmen, dass beim Glättungsverfahren eine besonders ausgefeilte Technik dahintersteht.., das ist etwas ganz einfaches und früher würde man das sogar als eine die Genauigkeit der Übertragung störende Eigenschaft eliminiert haben. Besonders in Servos, im Prinzip genügte ein Kondensator.

Die Methoden 1), 2a) oder 2b) und 3 können auch kombiniert werden. Das damit eine Summierung der Antwortzeit-Verluste verbunden sind, ist wohl einleuchtend.

4) Weitere, eigentlich seltsame Vorteile der Mittelwertbildung auf Kosten der Gesamtperformance:

 Bitte vorher zur Information anschauen: http://de.wikipedia.org/wiki/Jitter http://de.wikipedia.org/wiki/Quantisierungsfehler

 Es ist nämlich dadurch möglich bei den mit diesen Empfängern verwendeten Sendern der Qualität der Sender-Jitterfreiheit (Synonyme: Impulszittern, Flankenzittern, Impulsschwanken,Impulswackeln und Ähnliches, engl. auch glitch) wenig Gewicht beizumessen. Dieser Jitter wird durch die digitale Datenverarbeitung im Sender erzeugt, weil bei digitalen Berechnungsvorgängen ja keine fließenden Übergänge, sondern nur Sprünge möglich sind. Um diesen Jitter in den Auswirkungen auf sehr gute Servos zu eliminieren ist es notwendig, die Berechnungsvorgänge mit der doppelten Genauigkeit als letztendlich an die Servos weitergegeben, durchzuführen.
Bedeutet: Um die Servos mit 11Bit/ca.2000-Schritt Genauigkeit (Trimmung!) zu bedienen, müssen die Prozesse im Sender mit mindestens 12Bit Rechengenauigkeit erfolgen Wenn nicht, gibt es eben Jitter.


Aus dem Wikipedia Lexicon: "Um ein beliebiges stetiges Signal aus seinen Abtastwerten rekonstruieren zu können (ohne weitere Kenntnisse des Signals zu verwenden), muss es bandbegrenzt sein mit einer maximalen Frequenz < fabtast / 2 (Abtasttheorem). Anders formuliert: Die Abtastfrequenz muss mehr als das Doppelte der Signalbandbreite betragen. Wird diese Bedingung verletzt, kommt es zu Aliasing." Weitere Infos zu "Quantisierung" ect. ebendort.

 
Die Anwendungspraxis daraus:


4.1) Es gibt tatsächlich Sender, die "glättende" Empfänger brauchen, um nicht die Modellbesitzer mit dauernd knurrenden oder zuckenden Servos zu verschrecken. Was ja nicht so tragisch WÄRE, wenn es nicht mit einem höheren Stromverbrauch und folgerichtig schnellerem Nachlassen der Akkus verbunden wäre. Und ob einem Servo die ununterbrochene Hin- und Her-Regelei gut tut, ist ebenfalls zu bezweifeln.
Ein Sendertestbericht eines Fachmannes mit oszilloskopischem Jitternachweis war etwa Ende 2004 in einer Modellflugzeitschrift zu lesen.

4.2) Man kann die "Gleitende Mittelwertbildung" erzeugerseitig (geldsparend?) ganz bewusst verwenden, um dem Servo feinere Stellwerte vorzugaukeln, die der Sender gar nicht kann, zB. bei einem 1000-Schritt-Sender 2000 Servowerte. Das kann beispielsweise so funktionieren:

Der Sender braucht nur zu 1000 Schritten fähig sein und überträgt zwangsweise - auf die Servoleistungsfähigkeit bezogen - nur Servo-Zweierschritte wie 0,2,4,1006 oder 1998. (Servo-bezogen, für den Sender und seine Datenverarbeitung ist das freilich 0,1,2,503 oder 999, ohne diese zweifelhafte "Ersparnis" wäre ja das Ganze überhaupt sinnlos. Im weiteren Text bleibe ich bei der Sichtweise vom Servo aus gesehen).

Wenn der Sender jetzt einen Kette von Servo 2,2,2,2,2,2 oder x,x,x,x,x,x sendet ist der Mittelwert über zB. 6 Werte eben Servo "2" oder "x".

Aber: Wenn eine Senderwertkette 1212 entsprechend Servowert 2424 gesendet wird, bildet der Empfänger daraus den Servo-Mittelwert "3", obwohl der Sender den entsprechenden analogen/nicht binären Senderwert "1,5" - entsprechend Servostellung "3" gar nicht bilden kann!

Dabei ist es sogar unerheblich, dass einen Frame später die Kette 4242 (vorne fällt eine 2 weg, kommt aber hinten dazu) lautet, der gleitende Mittelwert ist bei einer geraden Anzahl der Teilfaktoren für Halbwerte immer gleich. Das funktioniert schon einwandfrei bei 2 Teilfaktoren.
(Nur theoretisch:Für Drittelwerte bräuchte man 3 oder 6 Teilfaktoren damit wäre Servo "2"-222, "2.66"-224, "3.33"-244 und "4"-444 gemittelt darstellbar)

4.3) Um den Zeitverlust von ca. 0.1 bis 0.15 sec zu beurteilen: Sagen Sie mal schnell "bla bla". Das zweite "bla" kommt bereits 0.1sec später, und genauso später beginnen die Servos erst zu laufen. Jederzeit beobachtbar mit kleinen Knüppelbewegungen bei "schönrechnenden" Empfängern, besonders wenn noch eine Impuls-Plausibilitätskontrolle und ein Fehlimpuls-Ersatz dabei ist.

Anmerkung: Für Modelle wie Turbinenmodelle, die in den Reichweiten-Grenzbereich kommen und sehr schnell fliegen, kann diese "Gleitende Mittelwertglättung" insofern wertvoll sein (oder scheinen?), dass dadurch plötzliche starke Servoausschläge verhindert werden und Überlastungsrisiken der Modellstruktur verhindert werden. Was man mit langsamen, großschrittigen Servos, womöglich noch mit Uralt-PCM und Ruderausschlägen und -größen, die bei wenig Böen gerade noch im "erhöhten" Langsamflug zum Landen auf riesigen Pisten reichen, auf die Spitze treiben kann. Kein Scherz, zumindest einen derartigen Fernsteuerungs-Oldtimer gibt es im Jahr 2005 noch wirklich, auch auf Großflugtagen!

Failsafe: Fast alle dieser Empfängerfamilien bieten die Möglichkeiten gezielter Failsafe-Stellungen der Servos, nicht nur das Verweilen (HOLD) in der letzten als gültig erkannten Stellung. Failsafe-Details hier

5.)
Noch Zukunftsmusik und nur mit höheren Sendefrequenzen realisierbar wie 2.4GHz oder höher: Chipping

"Chipping" bietet die Möglichkeit, jedes EINZELNE PCM-Bit (Bit, nicht Byte!) im Datenstrom zu "signieren" und zwar auf eine Weise, dass der dazugehörigen Empfänger alle anderen "Geräusche" ignoriert, seien sie aus dem allgemeinem Störlevel und Rauschen oder von anderen Sendern. Der Empfänger "pickt" sich seine signierten Daten heraus, auch wenn sie nicht einmal mehr auf einem Frequenzanalysator erkennbar sind.

Das DX6-Fernsteuerset arbeitet auf 2.4 GHz angeblich mit Chipping. Eine gute Erklärung zu "Chipping" hier:

http://de.wikipedia.org/wiki/Direct_Sequence_Spread_Spectrum


Zum Abschluss möchte ich noch auf besondere Leistungspotentiale zweier Geräte hinweisen:


a) Der ACT-DDS10 Empfänger, PPM:

Dieser Empfänger kann alle Servofunktions-Mischmöglichkeiten in sich selbst verwirklichen, es genügen daher einfachste PPM-Sender ohne jede Speicher-, Misch- und Prozessortechnologie. Schlicht das, was man früher treffend (aber nicht absolut richtig) als Analogsender bezeichnet hat.
In der oben sichtbaren Zeitendarstellung repräsentiert das der unterste Zeitbalken, der KEINE Zeit für eine sender-interne Verarbeitung ausweist. Das gilt für jedes beliebige Servo, es gibt keine um immer 1.5msec pro Servo steigende "Servokettenzeit" für Servonummern, hier im Diagramm über dem Beispiel des Servos2.
Möglich ist das, weil die Stellungen der Knüppelpotis bis zur tatsächlichen Übermittlung an den Empfänger für das Sendertelegramm verwendet werden können, der zu sendende Servoimpuls entsteht quasi direkt aus einem Schaltungsteil, der das Knüppelpotentiometer im Direktzugriff enthält.

Für die dann im Empfänger stattfindenden Funktionsmischungen und eine vorherige Überprüfung der ankommenden Impulse auf Richtigkeit - und bei Falschwerten deren Ersatz durch zwischengespeicherte korrekte (letzte als korrekt erkannte) Impulse -  braucht der DDS10 zusätzliche 7.5msec. Das ist soviel wie die Zeitverschiebung in der Impulskette von Servo1 auf Servo6 bezw. ca. 1/3 der Graupner Frametime.
Die besondere Feinheit ist, das das für jedes beliebigen Servo eben ohne "Servokettenzeit" gilt, ab Servo5 ist der DDS-10 Empfänger mit Primitivsender gleich schnell oder schneller als der derzeit schnellste "Digitalsender" mc22 mit einem Prozessor-losen Empfänger wie C-17, C-19 und andere Einfachempfänger.

Hier nachzulesen:  Die weiteren DDS10-Vorteile wie zitterfreie Servos durch stabile Impulse etc.

b) 2005: Der Futabasender T14MZ und seine Artgenossen

PPM mit prozessorlosen, nicht schönrechnenden Empfängern:

Der Sender erreicht nicht die Schnelligkeit der mc22 im PPM 18 (9 Servos) oder PPM24 (12 Servos) Betrieb und bedient auch nur 8 Servos, nicht mehr.
Der Sender hat aber ein Kanal-Konzept, das zusammengehörige Funktionen - Beispiel 2 Querruderservos oder 2 Höhenruderservos - auf BENACHBARTE Servostecker legt.
Damit ist dem im MFI 8/9/1999 aufgedecktem Unsinn der unnötigen Zeitverschiebungen zwischen zusammengehörigen Servos bis zu 7.5msec (oder sogar mehr!) und verzogenen Figuren bei großen Ausschlägen und schnellen Servos endgültig ein Riegel vorgeschoben.
Die NUR im Vergleich zum mc22-PPM etwas höhere durchschnittliche Antwortzeit wird durch diesen Vorteil nach meinem Erachten fliegerisch weit kompensiert, auch wenn ich derzeit keine Blackbox-Methode sehe, hier quantifizieren zu vergleichen.


PCM2048 "T14MZ PCM-G3":

Beispiele: Neues PCM-Verfahren mit doppelte Servogenauigkeit, Aufteilung in 4 Failsafe Prüfgruppen pro Doppelframe, beschleunigendes Vorzugsmanagement veränderter Servokanäle bei Steuerungsbetätigung, etc., bis zu praktisch hysteresefreien Knüppelaggregaten.

UND: Eine prinzipiell GLEICHZEITIGE Weitergabe zusammengehöriger Servoimpulse an ihre Servos (in Dreiergruppen)! Wie Querruder, Höhenruder oder was besonders für die Helipiloten interessant ist eben der Taumelscheiben-Servos (verschiedene Varianten). Die bisher übliche "Impulskettenverzögerung" für höhere Servonummern gibt es auch nicht mehr, dank Änderungs-Vorzugsmanagement.

Diese Fernsteuerung setzt tatsächlich überragende Maßstäbe auf Basis der uralten Kurzwellen-Fernsteuerungstechnik. Und besonders freut mich, dass dabei einige meiner bereits im vorigen Jahrhundert
("Modellflug International" MFI 1999) öffentlich dokumentierten Anregungen verwirklicht sind, bezw. gerade diese die Leistungsanhebung der T14 garantieren.

 
Allerdings um einen ganz kleinen für mich total vernachlässigbaren Preis: Die bisher gewohnten starren Servozuordnungen existieren nicht mehr und bei den Standardprogrammen für unterschiedliche Modellarten werden die Servos auch unterschiedlichen Empfängersteckern zugeordnet.

Ein Motormodell mit 2 Querrudern und 2 Höhenrudern hat beispielsweise folgende Zuordnung:

Gleichzeitigkeits-Gruppe 1, Stecker 1,2,3: Beide Querruder und Gas
Gleichzeitigkeits-Gruppe 2, Stecker 4,5,6: Beide Höhenruder und Seitenruder

Anmerkung zu meinem genau hier nicht mehr verlinkten T14MZ-Testbericht:
Der ist, wie einige andere werbewirksamen seit 2007 nicht mehr auf meiner Homepage!
Begründung siehe Einschub auf der Hauptseite.

Dieser Testbericht war seit 19.8.2005 auf meiner Homepage und mit Hinweisen darauf in mehreren Foren, auch einem Futaba/T14-spezifischen, welches mit ziemlicher Wahrscheinlichkeit auch von Futaba/Robbe "besucht" wird. Weiters habe ich den Link auf den Testbericht per mail an Robbe-Deutschland übermittelt und um kritische Lesung und ggf. Korrektur gebeten. Da keine Korrektur erfolgte, wurde meinem Testbericht in keinster Form widersprochen, von seiner prinzipiellen Richtigkeit kann somit ausgegangen werden. Besonders weil es auch später noch einige T14MZ-Kontakte mit robbe/BRD gegeben hat. (Samt nicht eingehaltener Versprechen als Gegenleistung für den qualitativ hochwertigen Testbericht seitens des Geschäftsleiters. Die Aufdeckung der G3-Problematik hat möglicherweise hier den "guten Willen" verändert.)
Da er andererseits nicht ausdrücklich approbiert wurde gilt natürlich: "Irrtum vorbehalten".
Wie bei vielen "professionellen" Veröffentlichungen.
Aber auf meiner eigenen Website gilt zumindest dank Personalunion eines immer: "Die Meinung des Autors entspricht IMMER der der Redaktion"! :-)


Rudolf Fiala
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