Rasenmäher mit Navigation
 

Ich will hier kurz mein Rasenmäher Projekt vorstellen.

Alle 9 Tage 1-2h mit dem Rasenmäher herumzulaufen sehe ich nicht als Hobby an. Fertige automatische Rasenmäher sind zum Teil recht teuer, also kam die Idee eines Eigenbaus. Eine Fundgrube für solche Basteleien ist www.roboternetz.de.

Es gibt mehrere Leute die von den automatischen Rasenmähern begeistert sind, aber so wie ich von den hohen Preisen abgeschreckt werden.
Daher der Versuch selbst einen zu bauen, wie man merkt ist es gar nicht so schwer wenn man sich ein bisschen für Elektronik und Programmierung begeistern kann. Und so kann man auch ein paar Funktionen vorsehen, die käufliche Mäher nicht so umgesetzt haben!

Damit nicht andere interessierte Bastler die selben Fehler machen, ist hier der Projektfortschritt sowie der Funktionsumfang dokumentiert

Und wovon unterscheidet sich dieses Projekt von anderen Rasenmäherrobotern:

Mittels GPS Empfänger, Odometrie, Kompass, und interner Karte vom Grundstück ist es theoretisch auf 0.25m2 genau erfassbar wo schon gemäht wurde und wo nicht. Die Karte hat 4000 Felder mit 50cm Kantenlänge, je Feld kann festgelegt werden ob befahrbar oder nicht (fixes Hinderniss wie zB Haus), wie oft dieses Feld schon befahren wurde, und wie oft ein temporäres Hinderniss erkannt wurde. Mit dem temporären Hindernissen ist die Karte teilweise lernfähig, dh es werden automatisch neue Hindernisse aufgenommen, bzw nicht mehr erkannte gelöscht. Nur die fix einprogrammierten Hindernisse bleiben immer erhalten.

Mit dieser Karte kann gezielt auf dem kürzesten Weg (A* Algorithmus) von einem Punkt zu einem anderen gefahren werden, zB zu einem nach 2h noch immer nicht gemähtem Bereich. Limitiert wird diese Fähigkeit durch das GPS, wenn ein schlechtes Signal erkannt wird, wird nur nach Odometrie gefahren. Problematisch wird es wenn das GPS durch Reflektionen ein gutes Signal, aber mit falscher Position liefert, das kann derzeit nicht erkannt werden.

Ein Entwicklungsziel war das alle diese Funktionen mittels Mikrokontroller durchgeführt werden sollen. Einerseits weil man damit keine stromhungrigen stärkere Recheneinheiten braucht, andererseits weil anfangs jeder meinte dass dies mit Mikrokontroller nicht zu schaffen sei, und so als Trotz das Gegenteil bewiesen wurde. Vorraussetzung war eine Menge Vorarbeit zu den mathematischen Berechnungen, die so weit wie möglich in Bezug auf unbedingt erforderliche Genauigkeit vereinfacht und bis auf wenige Ausnahmen auf die für Atmegas schwer verarbeitbaren Fließkommazahlen verzichtet wurde.

Verbesserungsvorschläge und Anregungen sind jederzeit willkommen!

 


Der Werdegang und die Details dazu sind auf den folgenden Seiten zu finden.


Hier ein kleines Youtube Video von Version 2+.






Wer genaueres wissen will kann mich unter werner.stocker@gmx.at erreichen.

Ich möchte hier auch das Projekt von Robi2mow hinweisen, mit dem es ein paar gemeinsame Entwicklungen gibt.

Ein anderes tolles Projekt das ein paar passende Bausätze anbietet ist der Ardumower.

Für alle Freunde von Rasenmäherobotern ist sicher auch diese Seite interessant: Rasenroboter Wiki