Rasenmäher mit Navigation
 

Alle 9 Tage 1-2h mit dem Rasenmäher herumzulaufen sehe ich nicht als Hobby an. Fertige automatische Rasenmäher sind zu teuer, also kam die Idee eines Eigenbaus. Eine Fundgrube für solche Basteleien ist www.roboternetz.de.


Der Werdegang und die Details dazu sind auf den folgenden Seiten zu finden.


Hier ein kleines Youtube Video von Version 2+.



Und wovon unterscheidet sich dieses Projekt von anderen Rasenmäherrobotern:


Mittels GPS Empfänger, Odometrie, Kompass, und interner Karte vom Grundstück ist es theoretisch auf 0.25m2 genau erfassbar wo schon gemäht wurde und wo nicht. Mit dieser Karte kann gezielt auf dem kürzesten Weg (A* Algorithmus) von einem Punkt zu einem anderen gefahren werden, zB zu einem nach 2h noch immer nicht gemähtem Bereich. Limitiert wird diese Fähigkeit durch das GPS, wenn ein schlechtes Signal erkannt wird, wird nur nach Odometrie gefahren. Problematisch wird es wenn das GPS durch Reflektionen ein gutes Signal, aber mit falscher Position liefert, das kann derzeit nicht erkannt werden.

Ein Entwicklungsziel war das alle diese Funktionen mittels Mikrokontroller durchgeführt werden sollen. Einerseits weil man damit keine stromhungrigen stärkere Recheneinheiten braucht, andererseits weil anfangs jeder meinte dass dies mit Mikrokontroller nicht zu schaffen sei, und so als Trotz das Gegenteil bewiesen wurde. Vorraussetzung war eine Menge Vorarbeit zu den mathematischen Berechnungen, die so weit wie möglich in Bezug auf unbedingt erforderliche Genauigkeit vereinfacht und bis auf wenige Ausnahmen auf die für Atmegas schwer verarbeitbaren Fließkommazahlen verzichtet wurde.


Wer genaueres wissen will kann mich unter werner.stocker@gmx.at erreichen.

Ich möchte hier auch das Projekt von Robi2mow hinweisen, mit dem es ein paar gemeinsame Entwicklungen gibt.


Für alle Freunde von Rasenmäherobotern ist sicher auch diese Seite interessant: Rasenroboter Wiki