Rasenmäher mit Navigation
 


Der Unterschied von Version 2.2 zu Version 2.1 besteht in einer neuen Elektronik. Verwendet wird eine Arduino Mega 2560 Platine als einziger Kontroller, programmiert wird nicht in der Arduino Umgebung, sondern weiter im ARV Studio
Neuste Einträge sind unten!!


08.01.2015

Der Roboter ist für Servicearbeiten zerlegt. Insbesonders der Antrieb, hier wurden neue Magnete direkt auf die Motorwelle geklebt. Damit wird in Zukunft eine bessere Motorregelung möglich und die Odometrie genauer.

 

Die neue Hardware ist bei der Fertigstellung, Einbau folgt noch. Wichtig ist ein bessere Wasserschutz, letzten Sommer hat ja ein einzelner Wassertropfen am Step down Regler einiges der Hardware zerstört.

 

 

10.01.2015
Die Homepage hat ein lange benötigtes Update von Desgin und Inhalt bekommen.

 

14.02.2015

Das erste Mal wurde das neue Programm auf die neue Hardware gespielt. Momentan ist nur das LCD angeschlossen, soweit funktioniert es.

Das Flashen mit Bootloader funktioniert leider nicht, das ist aber kein dringender Punkt, wäre nur sehr praktisch.

 

 

26.02.2015

GPS wurde angeschlossen und mittels Ground Plane der Empfang deutlich verbessert.
Jetzt werden mitten im Arbeitszimmer bis zu 5-9 Satelliten empfangen, zuvor meistens nur 3, ab und zu mal 4.

Zusätzlich wurde die Software überarbeitet, GPS Empfang über USART wird jetzt teilweise in Interrupt Routinen abgearbeitet.

Eventuell wird das auch für Bluetooth angewandt werden.

 

12.03.2015

Endlich funktioniert der Bootloader. Nicht der ürsprunglich vorgesehene, aber im www fand sich das Chip45boot2 mit dem sich der Mega2560 über Bluetooth programmieren lässt.

 

 

27.05.2015

Der Roboter ist so halbwegs zusammengebaut und die ersten Tests laufen. Der Roboter ist nicht so weit wie erhofft, vor allem die Mechanik und der Aufbau sind nur Notlösungen. Grund ist eine neue Baustelle, ein Wohnwagen, der kleinere Ergänzungen erfordert die natürlich vor dem Urlaub erledigt werden müssen.

 

So ist er nicht so wasserdicht wie geplant, eine neue Vorderrradaufhängung ist nur einer verbesserten gewichen.

Hoffe das er in ein paar Tagen wieder mähen kann.

 

31.08.2015

Ein Softwarefehler hat sich sehr gut versteckt und Fahrfehler verursacht. Erst seit ein paar Tagen kann der Roboter wieder halbwegs normal fahren.

Wieder einmal ist der Akku defekt, jetzt hat es sogar teure Markenzellen erwischt. In 3 Wochen von aufgeladen zu restlos tot. Jetzt stellt sich wieder einmal die Akkufrage, welcher Typ hält endlich einmal mehr als 100 Ladungen oder 1 1/2 Jahre aus?

 

Derzeit einzig positiver Punkt: der GPS Empfang hat sich mit der extra Massefläche enorm verbessert

 

05.09.2015

Die Begrenzungsschleife funktionierte auf einmal nicht mehr. Nach langem Suchen hat sich herausgstellt dass das Potentiometer am Sender Alterserscheinungen hat. Habe den Sender jetzt auf Steuerung durch Mikrokontroller umgestellt. Hatte ich vor 2 Jahren schon mal vor und es war alles fertig, hatte aber nie funktioniert. Einen banalen Fehler bei den paar Zeilen Code ausgebessert und schon funktioniert es wieder.

Versuche jetzt einen alten LiFePo Akku wiederzubeleben. Den hatte ich im Winter mal für Tests geladen und versucht zu balancieren. Jetzt war er immer noch im guten Zustand, versuche mal entladen und wieder laden, mal sehen ob er wieder brauchbar wird. Wenn der Roboter damit länger als die 30min mit dem alten Nimh fährt wärs schon was

 

03.10.2015

Die Schleife funktioniert immer noch nicht im Garten, ein Testaufbau jedoch schon. Wahrscheinlich ist eine Klemmstelle im Garten defekt. Im Moment wird der alte LiFePo Akku verwendet, es sind aber nur mehr max 6Ah von eigentlich 10Ah verfügbar.

 

Neuerungen im Programm:

  • Die Spiralfahrt ist jetzt um 20% effektiver und schneller
  • Odometrie wird jetzt auch alle 0.25s berechnet
  • Der selbstlernende Modus der Karte ist aktiv, es können selbstständig zusätzliche Hindernisse eingetragen / gelöscht werden.

 

10.12.2015

Roboter ist beim "Service". Die Schleifensensoren ausgebaut und getestet, funktionieren im Testaufbau.

Werde vorerst weiter den LiFePo verwenden, dazu muss der Laderegler auf eine andere Spannung eingestellt werden sowie die Spannungsabfragen in Hardware und Software geändert werden.

Wasserdichtes Gehäuse steht auch an.

 

13.12.2015

Laderegler ist auf LiFePo umgebaut und funktioniert wie gewünscht.

Da die Überwachung der einzelnen Zellenspannungen nie zuverlässig war, ist diese entfallen.

Die Einträge in die Fehlerliste (unter Version 2.1 vorgestellt) wurde angepasst, Zellenspannungen entfernt, dafür wird bei jedem Ereignis das Datum hinterlegt.

Der letzte Ladevorgang wird auch festgehalten, Spannung vor dem Aufladen, Spannung danach, wie wurde der Ladevorgang beendet (normal, Spannungslimit, Zeitlimit) und Datum.

 

13.03.2016

Es gibt ein neues Bedienfeld das hoffentlich Wasserdicht ist.

Ebenso ein neues GPS Modul von Skytraq das mit Korrekturdaten cm-genaue Positionierung verspricht. In der Realität eher nur max 1m...

Für die GPS Korrekturdaten ist ein 2. Bluetooth Modul verbaut.

Flashen über Bootloader und senden der EEPROM Daten über Bluetooth ist aktiv.

 

Am Gehäuse ist eine neue Zentrierung mit Federstahldraht eingebaut. Die alten (nur mehr zur Rückstellung vom Gehäuse verwendeten) Mikroschalter sind endgültig rausgeflogen.

Die Messerhalterung wird noch überarbeitet, das Bedienfeld noch passend angebaut, dann ist der Roboter startbereit.

 

23.04.2016

Roboter ist im Einsatz, nur geht die Schleife noch immer nicht perfekt. Beiden Sensoren mussten empfindlicher gestellt werden, einer davon zeigt auch dann die halbe Zeit falsch an.

Dadurch ist der Roboter mit nur einem Sensor unterwegs, was sich auf das Fahrverhalten schlecht auswirkt. Den Rand abfahren und Ladestation finden ist so derzeit nicht möglich da die Logik auf 2 Sensoren aufbaut.

 

19.07.2016

Der Roboter ist seit 2 Monaten wieder mit 2 Schleifensensoren unterwegs, die Erkennung der Schleife ist aber überempfindlich. Dh es wird ca 30cm vor der Schleife gestoppt. Besser als umgekehrt.

Wahrscheinlich ist der Draht oxidiert, werde die Schleife teilweise neu legen.

Als Mähteller ist jetzt eine Messerscheibe+Gleitplatte vom Automower angebaut. Die Eigenbauversion konnte ich nie so gut auswuchten, es gab immer Vibrationen.

Beim Umbau habe ich leider entdeckt dass durch die Vibrationen der Motor mechanisch beschädigt wurde. Der Teil mit den Kohlen ist nur geklemmt, diese Klemmung hat jetzt Spiel bekommen. Versuche es provisorisch festzukleben.

Als Ersatz ist ein Brushlessmotor geplant.

Der Motor hat immerhin 6 Jahre gehalten.

 

24.04.2017

Der Roboter ist ohne Frühjahrsservice unverändert wie letzten Sommer im Einsatz.

Die Schleifensensoren funktionieren zur Abwechslung so halbwegs, es wurde nur das Sendesignal verändert.

Nur wurde noch nichts wegen der Schleifenfahrt hergerichtet, und so muss man immer noch manuell aufladen.

Immerhin geht es besser als das ganze letzte Jahr.

 

Der Automower Mähteller hat den Stromverbrauch drastisch reduziert, so kommt der Roboter trotz halb defektem Akku mit 4-5Ah Verbrauch auf 2.5h Mähzeit. Dazu waren früher >8Ah nötig.

 

Als Software Ergänzung ist ein Partikelfilter zur Positionsbestimmung im Einsatz. Dieser unterstützt die Odometrie bei schlechtem GPS Empfang.

 

14.07.2017

Akku hat einen Balancer erhalten und kommt damit auf 8Ah Kapazität. Gleichmäßiges Laden lohnt sich also, die Akkus sind fast 7 Jahre alt.

 

Nur das Arduino Bord war von einem Tag auf den anderen komplett tot. Da die restliche Elektronik noch zu funktionieren scheint, ist die Ursache unklar.

Warte auf Ersatz

 

 

01.08.2017

Ersatz Arduino Lieferung hat etwas gedauert, Bootloader rauf, Programm rauf, und los gings.

Probleme machte dann der I2C Bus, hatte entgegen der Beschreibung ein altes Arduino Bord erwischt. Jetzt hat die Library von Fleury erweiterte Error Routinen die bei Fehler den Bus zurücksetzen. So geht der Kompass wieder zuverlässig.

Mechanikfehler gab es inzwischen auch, der Federdraht für die Gehäusezentrierung ist abgebrochen.

Wurde durch eine andere Mechanik ersetzt die bis jetzt exakter und besser arbeitet.

Akku hat sich durch den Balancer gut erholt, es werden regelmäßig 8.5Ah genutzt, also über 2.5h Fahrstunden in hohen Gras pro Ladung.

 

01.09.2017

Schön langsam hat der Roboter Alterserscheinungen. Die Lager der Vorderräder bröseln etwas, der Kunststoff der Räder ist spröde geworden.

Ebenso ist das Gehäuse der Elektronik nicht mehr dicht, die Schrauben halten nicht mehr so gut. Bringt viel Staub rein die bei feuchtem Wetter für Kontaktprobleme sorgen.

 

12.10.2017

Roboter ist in "Pension".

Wurde durch einen Automower 310 ersetzt, günstig als Vorführgerät erhalten.

Da meiner den Automower als Vorbild hatte musste bei der Schleifenverlegung nichts geändert werden, Abstände zum Rand passen genau.

Vorteil Automower: sehr leise, findet immer Ladestation, hält Regen aus.

Was ich gegenüber dem Eigenbau vermisse: kein mitschauen am PC was der Roboter gerade so treibt, keine Befehle über Bluetooth wie "Start", "Stopp", oder "nach Hause fahren" mehr. Da muss man beim Automower ein eigenes Modul nachkaufen.

Das hätte zB der fast baugleiche Gardena Sileno Connect eingebaut, aber dem fehlt die Gleitscheibe.

Und wenn man weiß wie viel die Gleitscheibe bringt, kauft man keinen Roboter ohne eine.

 

Falls wer den Roboter haben will, einfach melden.

  • Akku scheint noch lange zu halten.
  • Antriebsmotoren ebenfalls, die sind stark und leise.
  • Original Automower Mähteller mit Gleitscheibe.

 

Was getan werden muss:

  • Gehäuse wieder dicht bekommen.
  • Reinigung und Schrauben festziehen.
  • Bei Gelegenheit auf einen Mähmotor mit 6mm Welle wechseln (für Mähteller)
  • Schleifensensoren wieder zu 100% hinbekommen, mit jetzt nur 90% kann es an Engstellen Situationen geben wo er aus der Schleife raus fährt (schaltet sich dann eh ab). Dann wäre auch die Ladestation kein Thema.

 

Für die Anpassung vom Code an eine neue Karte stehe ich zur Verfügung.

Wer sich durch die 8000 Zeilen durchackert kann sicher noch einiges verbessern.